Desain Kontroler Proporsional Modifikasi pada Motor Servo

Abdul Hadi

Sari


Penerapan metode kontroler konvensional seperti kontroler Proporsional pada sistem motor servo didasarkan pada banyaknya kontrol cerdas namun masih belum mampu dalam skala implementasi terkait dengan keterbatasan sistem. Metode Kontrol Proporsional yang umum digunakan menghasilkan keluaran yang memiliki error yang relatif besar. Oleh karena itu, penelitian ini mengajukan metode kontrol proporsional modifikasi untuk mengontrol posisi pada motor servo. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan keluaran sistem berdasarkan parameter error steady state dan Root Mean Square Error (RMSE). Penelitian ini dibuktikan dengan menganalisa diagram blok penerapan sistem kontroler proporsional modifikasi terhadap sistem orde satu. Selanjutnya, dilakukan analisa gain kontroler proporsional dan gain modifikasi untuk mendapatkan tuning parameter yang sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan. Dari hasil eksperimen menggunakan tiga sinyal uji diatas, dapat disimpulkan bahwa kontroler proporsional modifikasi mampu mempercepat respon terbukti dengan nilai delay time sebesar 0,1 detik. Selanjutnya untuk kontrol posisi motor servo, metode kontroler proporsional modifikasi terbukti mampu mengikuti perubahan posisi pada masukan linear dan nonlinear. Pada masukan linear memiliki nilai RMSE 1,1561 dan masukan nonlinear memiliki RMSE yaitu 2,5913.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


A. Hadi, Kontrol Proporsional untuk Motor Servo, Prosiding Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis, Bengkalis 2016.

Syafaah, L., Suhardi, D., & Pakaya, I. (2016). Kontrol Proportional-Integral (PI) Optimal Pada Motor Servo DC Menggunakan Algoritma Particle Swarm Optimization (PSO). Research Report, 613- 618..

E. A. Ebrahim, A Novel Approach of an Adaptive Neuro-PI Vector Controller Fed Induction Motor Servo, Proceedings of the IEEE/RSJ of International Conference on Intelligent Robots and Systems, Switzerland, 2002.

A, Hadi, Perbandingan Tuning Parameter Kontroler PD menggunakan Metode Trial And Error dengan Analisa Gain pada Motor Servo AC, Jurnal Inovasi dan Teknologi (Inovtek) Vol 6 No. 1, 2016.

Chal, T dan Draxler, R. R., Root mean square error (RMSE) or mean absolute error (MAE) – Arguments against avoiding RMSE in the literature, Published in Geosci. Model Dev. Discuss.:, 2014.

Safitri, E, B, dkk., Implementasi Kontroler P-PI Kaskade untuk Meningkatkan Keakuratan Mesin Bubut CNC . JURNAL TEKNIK ITS Vol 1. F75-F80, 2012




DOI: http://dx.doi.org/10.33387/protk.v6i2.1212

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Editorial Office :
Program Studi Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Khairun
Jl. Raya Pertamina - Gambesi Kec. Ternate Selatan Kota Ternate, Indonesia. 
Email : protek@unkhair.ac.id

Copyright @2016 PROtek : Jurnal Ilmiah Teknik Elektro p-ISSN 2354-8924 | e-ISSN 2527-9572

Creative Commons License

 View PROtek Stats