Movement Control System of 3-DOF Quadruped Robot
DOI:
https://doi.org/10.33387/protk.v10i1.4962Kata Kunci:
robot, SAR, legged robot, speed, servoAbstrak
Robotics technology has been used in various aspects of life to make work easier. In the industrial sector, robots are used to replace human roles in order to produce more effective and efficient work. The use of robots is also carried out in jobs with a high level of risk, one of which is search and rescue (SAR). In its development, the use of robots for SAR requires high flexibility and effectiveness in carrying out movements for finding and extinguishing hotspots as well as rescuing victims. So, in this research, a movement control system will be designed for a legged robot. The robot's design consists of four legs. Each leg of the robot is integrated with three servo motors, so that each leg movement will have three degrees of freedom. Tests are carried out to determine the speed of the robot in various directions of movement by changing the rotation angle of the servo on each leg. The test results show that a legged robot can accelerate at a maximum speed of 0.066 m/s.
Referensi
R. Darwis, I. Arifianto, A. Mujadin & S. Rahmatia. “Perancangan Robot Pemadam Api Hexapodâ€Â. Jurnal AL-AZHAR Indonesia Seri Sains Dan Teknologi, vol 5, no. 1, hlm. 1-4, 2019.
M. A. S. Arifin. “Rancang Bangun Prototype Robot Lengan Menggunakan Flex Sensor Dan Accelerometer Sensor Pada Lab Mikrokontroler STMIK Musirawasâ€Â. ILKOM Jurnal Ilmiah, vol. 9, no. 3, hlm. 255-261, 2017.
E. Susanti & M. Hasbi. “Desain Sistem Gerak Robot Quadruped Berbasis Arduino Menggunakan Blueetooth HC-05â€Â. SIGMA TEKNIKA, vol 2, no. 1, hlm. 20-31, 2019.
M. Ramdani, S. Sahrudin, S. Atisina, E. Ramdan, O. Heriyani & H. Ramza. “Pengembangan Robot Pemadam Api Berkaki UROITA-18â€Â. Jurnal Kajian Teknik Elektro, vol. 4, no. 1, hlm. 83-94, 2019.
N. Syafitri, A. Zarkasi & R. Passarela. “Rancang Bangun Robot Quadruped Penghindar Halangan Berbasis Arduinoâ€Â. Generic, vol. 10, no. 2, hlm. 34-37, 2018.
D. H. D. Saputro, J. Subur, & M. Taufiqurrohman. “Identifikasi Posisi Robot Quadpod pada Arena Pertandingan Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan-Algoritma Backpropagation†PROtek: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, vol. 7, no. 2, hlm. 72-77, 2020.
L. Fatihan, Y. Irdayanti & J. Al Rasyid. “Mechatronic And Robotic Sistem Kendali Robot Pemadam Api Quadruped dengan Menggunakan Metode Fuzzy Logicâ€Â. dalam Electro National Conference (ENACO) Politeknik Negeri Sriwijaya, Juli 2018.
B. Kwak, H. Park & J. Bae. “Development of a quadruped robot with redundant DOFs for high-degree of functionality and adaptation,†dalam 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), hlm. 608-613. Juli 2016.
Unduhan
File Tambahan
Diterbitkan
Cara Mengutip
Terbitan
Bagian
Lisensi
ÂÂ
- Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama naskah secara simultan dengan lisensi di bawah Creative Commons Attribution License yang mengizinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan dengan sebuah pernyataan kepenulisan pekerjaan dan penerbitan awal di jurnal ini.
- Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontraktual tambahan terpisah untuk distribusi non ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awalnya di jurnal ini.
- Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih hebat dari karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).
